Das Dorf liegt in der Nordwestecke des Ortenaukreis, abseits der großen Heerstraße (B 36) auf der Niederterrasse des Rheins. Nach Fertigstellung seiner großen Mehrzweckhalle im Jahr 1974 hat Helmlingen durch seine alljährlichen Oktoberfeste, bei denen über 1.000 Besucher aus Nah und Fern keine Seltenheit sind, eine kulturelle Bedeutung erlangt.

Die Gemeinde wurde unter dem Namen "Bischofsheim" am 8. Oktober 1274 erstmals urkundlich erwähnt. Es besteht aber kein Zweifel, dass die Besiedlung schon viele Jahrhunderte bestanden hat. Bekanntlich sind die Kirchenbücher unsere besten Geschichtsquellen. Pfarrer Leitz schreibt in seiner Chronik (1890), dass der Name ursprünglich "Bische" lautete, wie er auch heute noch im Volksmund genannt wird und auf eine vorchristliche Gründung hindeute. 1214 erscheint erstmals der Name "Bischofsheim", 1574 die Ergänzung "Bischofsheim zum hohen Steg".

Vermutlich kam das Dörflein mit Rheinbischofsheim 1274 unter Ludwig II. zum Herrschaftsbereich der Grafen von Lichtenberg. Auch Hausgereut wurde von 1390 bis 1393 von Heinrich dem Jüngeren an Dietmar Blumenau verpfändet. Im Bischofskrieg 1429 musste das Dorf das Schicksal von Rheinbischofsheim teilen und wurde ebenfalls in Schutt und Asche gelegt. Verschont blieb nur die Kirche, die 1288 gebaut wurde und alle Kriege überstanden hat.

Der Name Diersheim erscheint erst im 12. Jahrhundert. Der Ort gehörte zum Bistum Straßburg und zum Herrschaftsbereich der Grafen von Lichtenberg. Im frühen Mittelalter lebte die Bevölkerung vorwiegend vom Fischfang und der Flößerei. Die heute nur noch symbolisch bestehende Fischerzunft hatte eine große wirtschaftliche Bedeutung. Später bildete die Landwirtschaft den Haupterwerb, wovon die heute noch vorhandenen stattlichen Fachwerkhäuser zeugen.