Das Dorf liegt in der Nordwestecke des Ortenaukreis, abseits der großen Heerstraße (B 36) auf der Niederterrasse des Rheins. Nach Fertigstellung seiner großen Mehrzweckhalle im Jahr 1974 hat Helmlingen durch seine alljährlichen Oktoberfeste, bei denen über 1.000 Besucher aus Nah und Fern keine Seltenheit sind, eine kulturelle Bedeutung erlangt.
Die in den letzten Jahren beim Aushub von Baugruben im Neubaugebiet "Am Stein" entdeckte Römersiedlung hat bei den Archäologen und Heimatforschern größtes Interesse gefunden. Erste Anzeichen dafür gab es schon im Jahre 1954. Die Funde sind inzwischen zu einer kulturhistorisch wertvollen Sammlung angewachsen, die im Hanauer Museum in Kehl zu sehen sind. Sie bilden einen untrüglichen Nachweis der Besiedlung im 1. bis 3. Jahrhundert n. Chr.
Schriftliche Aufzeichnungen über Helmlingen besitzen wir erst mit dem Eintritt der Herrschaft der Grafen von Lichtnberg. Bischof Konrad III. von Straßburg (1274 - 1299) hat das Land auf seinen Neffen Ludwig III. vererbt. 1390 - 1393 verpfändete der verschuldete Heinrich der Jüngere "Hebelingen" mit den anderen Orten des unteren Hanauerlandes an den Edelknecht Dietmar von Blumenau.
Im 14. Jahrhundert gehörte Helmlingen mit Muckenschopf und Scherzheim zum Burgbezirk Lichtenau. Heimatgeschichtlich interessant ist der Überfall der Helmlinger Bürger im Jahr 1423 auf einen Warenzug des Grafen Friedrich von Zoller. Zusammen mit Bürgern der untergegangen Gemeinde Renchenloch attackierten sie den Zug im Stil eines "Western" und raubten die für die Messen in Straßburg bestimmten Waren, die sie später allerdings wieder herausrücken mussten. Auch am Sturm auf das Kloster Schwarzach 1525 waren Helmlinger dabei. 1590 zählte Helmlingen 125 Seelen. Die verheerenden Hochwasser des Rheins und die herrschaftlichen Besitzverhältnisse hemmten die Entwicklung sehr.
Im 30jährigen Krieg musste das Dorf das furchtbare Schicksal der Nachbargemeinden teilen und wurde 1647 fast vollkommen zerstört. Auch während der späteren Kriegswirren hatte Helmlingen wie die Nachbargemeinden zu leiden. 1790 war das Dorf wieder auf etwa 390 Einwohner angewachsen. Im Februar 1945 lag das Dorf unter Beschuss, wobei fast alle Häuser beschädigt und ein Haus vollkommen zerstört wurde.
